Entwicklung einer Kommunikations- und Verarbeitungsarchitektur für ad-hoc kooperierende mobile Roboterteams.
Ausgangssituation
Für eine erfolgreiche Teamzusammenarbeit, der Interaktion mit Menschen sowie anderen Ressourcen der Produktionsumgebung bedarf es einer flexiblen und leistungsstarken ad-hoc Vernetzung, einer möglichst ganzheitlichen Umgebungserfassung und -interpretation sowie einer auf die jeweilige Teamkonstellation und Aufgabenstellung abgestimmten Bewegungsplanung für mobile Robotersysteme. Zielstellung aktueller am Institut durchgeführter Forschungsaktivitäten sind daher die Realisierung einer dienstbasierten, interoperablen Kommunikationsarchitektur, eine echtzeitnahe und vollständige Umfeldmodellierung durch Fusion der Roboter-plattformnahen Sensoren (u. a. 3D-Kameras, Laserscanner, Ultraschall- und taktile Sensoren, Systemencoder) und eine Fusion dieser Sensordaten mit den Informationen aus der infrastrukturgestützten Ortung. Aus den gewonnenen Informationen werden Bewegungen für die mobile Plattform, den an die Plattform gekoppelten Manipulator sowie für eine kombinierte Bewegungsplanung abgeleitet. Neben einer für die jeweilige Aufgabenstellung optimierten Bewegungsausführung liegt ein Schwerpunkt der Entwicklungen auf einer insbesondere menschgerechten Bewegungsweise.
Abschlussarbeiten im Rahmen dieser Forschung könnten dabei umfassen
Bildquellen:
ros.org, OPC UA Foundation,
© chombosan, © macrovector / Fotolia.com
- Einarbeitung in die Roboterprogrammierung, Sensordatenverarbeitung & -fusion, in die Kommunikation verteilter Systeme sowie in den Bereich Edge Computing
- Analyse des Stands der Technik und Forschung
- Mitentwicklung und gemeinsame Umsetzung einer Kommunikations- und Verarbeitungsarchitektur für ad-hoc kooperierende, mobile Roboterteams
- Untersuchungen zur optimierten Sensoranbringung und Datenfusion
- Ableiten von weiterem Entwicklungs- und Handlungsbedarf
Voraussetzungen:
- Interesse an anwendungsnaher Fertigungsautomatisierung &
- ein halbwegs belastbares IT-Verständnis &
- ausbaufähige bzw. belastbare Erfahrungen mit einer Programmiersprache wie: C++, C#, Java oder einer web-Programmiersprache (bspw. PHP)
Die einzelnen Arbeitspakete werden im Rahmen der Themenbesprechung bestimmt sowie entsprechend der Art der Arbeit angepasst.
bei Interesse:
- vorbeikommen (Egerlandstr. 9, 108 0.026)
- anrufen (09131 85 28871) oder
- anschreiben (andreas.blank@faps.fau.de)
Kontakt: Andreas Blank
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